昨日見た、ROS の説明が、すごくよかった(よくわかった)ので、
ブクマがてら貼っておく。
www.youtube.com
ロボット制御となると、
シビアなタイミングでの制御が必要で、ハードからの割り込みを使ったりすると思うんだが、
そういうの、ROSではどう扱うんだろうー?
ベタに割り込みハンドラから ROS の処理を呼ぶのかな?
例えば、Python とかの言語レベルで、
ハードの制御を抽象化してくれてたりするのかなー?
そういうハード割り込み使う部分は、マイコンでゴリゴリつくって
それを ROS で組み合わせる(=ある程度、ハード側で自律)、って感じなのかなー?
とか、まぁいろいろ勉強不足だな。
ただのメッセージングミドルウェア(メッセージ指向ミドルウェア )だと思うと、
ハード制御のしくみとしては、もの足りなさを感じる。
なんにせよ、これをきっかけに、もっと知っていこう。